新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)訊（記者韋博雅）7月7日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心正式發(fā)布開(kāi)源運(yùn)動(dòng)控制框架Tien Kung-Lab，將機(jī)器人馬拉松冠軍的運(yùn)控算法面向行業(yè)開(kāi)源，填補(bǔ)高性能人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制框架在開(kāi)源領(lǐng)域的空白，為工業(yè)場(chǎng)景、物流場(chǎng)景與特種作業(yè)場(chǎng)景等高復(fù)雜環(huán)境下規(guī)?；瘧?yīng)用提供核心基礎(chǔ)技術(shù)支撐。

Tien Kung-Lab是一套基于Isaaclab開(kāi)發(fā)的開(kāi)源強(qiáng)化學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制算法框架，該框架融合前沿的強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)和人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，旨在讓人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自然、高效、穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制。在此前進(jìn)行的全球首屆人形機(jī)器人馬拉松比賽中，搭載該運(yùn)控算法的天工Ultra以2時(shí)40分42秒跑完21.0975公里，奪得全球首個(gè)人形機(jī)器人馬拉松冠軍。

該方法首次融合了模仿學(xué)習(xí)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的優(yōu)勢(shì)，基于Adversarial Motion Prior（AMP）風(fēng)格化獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，通過(guò)引入動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)作為先驗(yàn)，讓人形機(jī)器人在走路、跑步等移動(dòng)中具備面對(duì)復(fù)雜地形的高穩(wěn)定性和高泛化性的同時(shí)，還保留了與人類(lèi)高度相似的姿態(tài)。Tien Kung-Lab所開(kāi)源的針對(duì)人形機(jī)器人的步態(tài)獎(jiǎng)勵(lì)，可讓開(kāi)發(fā)者快速地訓(xùn)練出走路、跑步等策略。

為了幫助開(kāi)發(fā)者更方便地進(jìn)行感知策略訓(xùn)練，此次開(kāi)源的算法框架，改進(jìn)了相關(guān)的光線追蹤技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了訓(xùn)練環(huán)境中深度圖和激光雷達(dá)點(diǎn)云的快速準(zhǔn)確獲取，讓仿真環(huán)境下從感知到運(yùn)動(dòng)的端到端訓(xùn)練成為可能。同時(shí)，Tien Kung-Lab支持在高保真物理引擎MuJoCo進(jìn)行Sim2Sim交叉驗(yàn)證，可實(shí)現(xiàn)從訓(xùn)練到交叉驗(yàn)證的無(wú)縫遷移。

目前，Tien Kung-Lab已在天工2.0全尺寸人形機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了具備高泛化性能的行走與奔跑，并在Open X-Humanoid開(kāi)源社區(qū)、Github、Gitee等平臺(tái)開(kāi)放下載，加速全球人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法的研發(fā)迭代與生態(tài)構(gòu)建。

編輯 岳彩周

校對(duì) 賈寧